can总线四种帧类型
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。
CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：
数据帧
遥控帧
错误帧
过载帧
帧间隔
另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID）， 扩展格式有 29 各位的 ID。
各种帧的用途如下表所示：
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数据帧由7个段构成，图解说明如下所示：
仲裁段：表示该帧优先级的段，根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN 2.0A）和扩展帧（CAN 2.0B）；
控制段：表示数据的字节数及保留位的段；
数据段：数据的内容，可发送0~8个字节的数据；
CRC段：检查帧的传输错误的段；
ACK段：表示确认正常接收的段；
帧结束：表示数据帧结束的段。
1、帧起始帧起始由1个显性位组成。总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。
总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强。）
2、仲裁段仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。
仲裁段在标准格式帧和扩展格式帧中有所不同。标准格式帧的仲裁段由11位标识符和远程发送请求位RTR组成，扩展格式帧的仲裁场由29位标识符和远程发送请求位RTR组成。
标准数据帧基于早期的CAN规格（1.0和2.0A版），使用了11位的识别域。
CAN标准帧帧信息是11字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列：
标准数据帧的 ID 有 11 个位。从 ID10 到 ID0 依次发送。禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：ID=1111111XXXX）。
字节2~3为报文识别码，其高11位有效。
字节4~11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
2.2、扩展数据帧CAN扩展帧帧信息是13字节，包括帧描述符和帧数据两部分，如下表所示：
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